Özet: Kısıtlı mekanizmaların özellikle yapısal sentezi için incelenme gerekliliği vardır. Kısıtlı mekanizmaların kısıtlılık koşullarını bilinmesi ve bu koşulları tasarım aşamasında kullanılması daha az serbestlikli ve daha dayanıklı manipülatörlerin tasarlanmasını sağlar. Ayrıca bu kısıtlı koşul bilgisi paralel manipulatörlerin mobilite konusunu da aydınlatacaktır. Kısıtlı mekanizmaların kinematik sentezi bu mekanizmalarla yani daha az mafsal sayısına sahip olan mekanizmalarla bir fonksiyon, yol yada hareket yaratımının sağlanabilmesine yardımcı olur. Bu tezin amacı, kısıtlı manipulatörlerin tasarlanabilmesi için gereken genel bir yöntem tanımlamak ve ayrıca kısıtlı mekanizmalar için genelleştirilebilecek bir foksiyon ve hareket sentezi yöntemi tanımlamaktır. Bu amaca yönelik olarak kısıtlı mekanizmaların kinematik olarak incelenmesi için vida teorisi kullanılmış ve birim vida dönüşüm matriksi yöntemi geliştirilmiştir. Ayrıca bilinen kısıtlı mekanizmalar incelenmiş ve bu mekanizmalar kullanılarak yeni kısıtlı mekanizmalar yaratmak için bir yöntem verilmiş ve uygulanmıştır. Kısıtlı manipülatörlerin yapısal sentezi için gereken basit yapısal grupların tanımlanması için gerekli formüller verilmiş ve örneklendirilmiştir. Kinematik sentez için ise interpolasyon yaklaşımı ve en küçük karaler yaklaşımı altı mafsallı kısıtlı mekanizmaların fonksiyon ve hareket sentezlerine uygulanmıştır. Böylelikle kısıtlı mekanizmaların yapısal sentezi, mobilite ve hareket hesapları için vida teorisi ve basit yapısal gruplar kullanılarak genel bir metodologi anlatılmıştır. Ayrıca kısıtlı mekanizmalar için hem fonksiyon yaratım sentezi hem de hareket yaratım sentezi üzerine genellenebilecek bir kinematik sentez yöntemi açıklanmıştır.
