Vektör analizi. Matrisler. Determinantlar. Lineer denklem sistemleri. Lineer dönüşüm. Karmaşık sayılar ve değişkenler. Temel integral teoremleri.
Mekanizmalara giriş. Mekanizmaların serbestlik derecesi. Düzlemsel mekanizmaların grafik ve analitk yöntemlerle kinematik analizi. Düzlemsel dört-kol mekanizmaları. Doğrusal mekanik sistemler.
Düzlemsel mekanizmaların statik ve dinamik kuvvet analizi. Düzlemsel mekanizmaların dinamik hareket analizi. Tek serbestlik dereceli sistemlerin titreşim analizi. Düzlemsel mekanizmaların kinematik sentezi. Kam mekanizmaları.
Öğrenciler verilen istekler ve fonksiyonlara göre yeni bir makina tasarlayıp üreteceklerdir.
Düz ve ters robot kinematiği analizi. Robotların hız ve ivme analizleri. Tekillik analizi. Robotların statik kuvvet analizi. Robotların dinamik modellenmesine giriş. Denetleyici tasarımı temelleri.
Makinaların dinamik kuvvet analizi. Hareket denklemlerinin çıkarılması ve nümerik çözülmesi. Volan tasarımı. Elektrik motorları ve motor seçimi. Kam dinamiği. Makinalarda dengeleme.
Mekanizmalarda kinematik sentez problemleri, düzlemsel mekanizmalar için grafik sentez yöntemleri, düzlemsel mekanizmaların ölü-konum sentezi, analitik ve yarı-analitik yaklaşım yöntemleri ve nümerik eniyileme yöntemleri, diadlarla analitik kinematik sentez formülasyonu.
Temel tanımlar. Mekanizmaların kinematik analizine giriş. Dönme matrisleri. Küresel mekanizmaların konum analizi. Homojen dönüşüm matrisleri. Denavit-Hartenberg notasyonu. Seri zincirlerin konum analizi. Paralel manipülatörlerin konum analizi. Lie grupları, Lie cebirleri, vida cebiri. Vida cebiri ile hız ve ivme analizi. Karmaşık sayılar, kuaternionlar, Clifford cebirleri. Düzlemsel kinematik dönüşümü. Düzlemsel parallel manipulatörlerin analizi. Uzaysal kinematik dönüşümü. Uzaysal parallel manipulatörlerin konum analizi.
Giriş, tanımlar. Mekanizmaların serbestlik derecesi analizi. Mekanizmaların ve kinematik zincirlerin enümerasyonu. Paralel mekanizmaların tip sentezi. Paradoksal mekanizmaların yapısal sentezi.
Giriş. Makas mekanizmaları. Çokgen ve çokyüzlü mekanizmaları. Düzlemsel uzuv gruplarına sahip çokyüzlü mekanizmaları. Fazla-kısıtlı mekanizmalar. Tek serbestlik dereceli devrelerden oluşan uzaysal katlanabilir yapılar. Çok serbestlik dereceli devrelerden oluşan uzaysal katlanabilir yapılar. Jitterbug-tipi mekanizmalar.
Mekanizmaların kinematik sentezine giriş. İnterpolasyon, en küçük kareler ve Çebişev kestirim yöntemleri ve işlev sentezine uygulamaları. Çok serbestlik dereceli mekanizmaların fonksiyon sentezi. Rijit cisimin düzlemde iki konumu. Grafik sentez yöntemleri. Düzlemsel mekanizmaların yörünge sentezi. Diadlar ile düzlemsel mekanizmaların sentezi. Ölü konum sentezi ve iletim açısı optimizasyonu. Küresel mekanizmaların kinematik sentezi.
