UMTS 2019 – Paralel Manipülatörlerde Konumlama Hassasiyeti Özel Oturumu
4-6 Eylül 2019 tarihlerinde İskenderun Teknik Üniversitesinde gerçekleştirilecek olan 19. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu (UMTS 2019) kapsamında “Paralel Manipülatörlerde Konumlama Hassasiyeti” konusunda özel oturum düzenlenecektir. Bu özel oturum 116M272 nolu “Endüstriyel Uygulamalarda Kullanılan Yüksek İvmeli Çalışan Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemler” başlıklı TÜBİTAK 1001 projesi kapsamında düzenlenmektedir.
UMTS 2019 Sempozyum Yürütücüsü
Dr. Öğr. Üyesi Çağlar Conker
İskenderun Teknik Üni. Mekatronik Müh. Bölümü
31200 İskenderun/HATAY
Özel Oturum Düzeneyicileri
Doç. Dr. Gökhan Kiper
Doç. Dr. Mehmet İsmet Can Dede
İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Makina Müh. Bölümü
35430 Urla/İzmir
gokhankiper@iyte.edu.tr ; candede@iyte.edu.tr
Özel Oturum Özeti
Dar alanlarda zorlayıcı yükler altında, yüksek ivmeli ve hassas hareketler yapılması gerektiğinde seri robot kollar esneme problemi nedeniyle istenilen performansı veremediğinden paralel kinematik mimarili robot kollar tercih edilmektedir. Yüksek direngenlik, yüksek ivmelere çıkabilme, yüksek hassasiyet ve yüksek yük/atalet oranı nedenleri ile paralel manipülatörler 25 yılı aşkın süredir çalışılmaktadırlar. Paralel manipülatörlerin kinematik yapısının tasarımında çeşitli başarım ölçütlerine göre eniyilemeler yapılsa da uygulama sırasında üretim hataları, uzuv ve mafsal esneklikleri gibi etkenlerden ötürü istenilen konumlama hassasiyeti elde edilememektedir. Bu bağlamda üniversitelerde ve sanayide zorlayıcı yük koşulları altında paralel manipülatörlerin konumlama hassasitetini artırmak için pek çok teorik ve uygulamalı çalışma yürütülmektedir. Bu çalışmalardan bazıları yeni kinematik mimarilere sahip manipülatörlerin tasarlanması çalışmaları olup bazıları ise mevcut manipültörlerin başarım düzeyini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme çalışmalarıdır. Bu özel oturumda farklı üniversitelerde yürütülen paralel manipülatörler ve bu manipülatörlerin konumlama hassasiyeti üzerine çalışmaların sunulması, üniversiteler arası bilgi alışverişi ve tartışma için zemin oluşturulması planlanmıştır.
Özel Oturum Programı
Özel oturumda sunulacak bildiriler:
- Yüksek İvmeli Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemlerin Araştırılması – Emre Uzunoğlu, Merve Özkahya, Erkan Paksoy, Barış Taner, M. İ. Can Dede, Gökhan Kiper
- Üç Serbestlik Dereceli Paralel Manipülatörünün, Tasarımı ve Gerçek Zamanlı Kontrolü – Eyyüp Işıker, Nurdan Bilgin
- Kablo ile Sürülen Düzlemsel Paralel Bir Robotun İleri Kinematik Çözümü ve Kontrolü – Caner Sancak, Fatma Yamaç, Mehmet Itik
- Mikrorobot Hareketinde Kullanılacak Öklidyen Platform Robot Manipülatörlü Hibrit Bir Sistem Tasarımı – Nail Akçura, Erkin Gezgin, Levent Çetin, Özgür Tamer
Özel oturum zaman ve yeri de UMTS 2019 Düzenleme Kurulunca belirlendiği zaman duyurulacaktır.
