Özet:Tezin ilk asamasında, döner (R) ve dogrusal (P) mafsal hareketlerini temsil eden basit geometrik sekillerin, önceden belirlenmis sabit hacim içerisinde özel katı cisim geometrilerinin olusturulması için, istenen uzay ve altuzay gereksinimleri göz önüne alınarak kesistirildigi kesisimler metoduna yogunlasılmıstır. Sistematik yaklasım kullanılarak, olusturulan sabit çalısma hacmine göre fiziksel sınırlamalara sahip geometrik cisimlerin yardımıyla uzay ve altuzay hareketleri açık olarak canlandırılmıstır. Ayrıca, bu çalısma, makinalar ve mekanizmalar bilimdalının en önemli dallarından biri olan robot manipülatörlerin yapısal sentezi konusunda çalısmalar içermektedir. Çalısma içerisinde kinematik mafsallar ve vida teorisi üzerine odaklanılmıstır. Her bir kinematik mafsalın ardısık vidalar ile hem fiziksel hem de kinematik gösterimleri verildikten sonra robot manipülatörler için yeni genel serbestlik derecesi formülü belirtilmistir. Tezin ileriki asamalarında “quaternion” ve “dual quaternion” cebiri kullanılarak mekanizmaların sentezlenmesi üzerine çalısılmıstır. Interpolasyon yaklasımı, en küçük kareler yaklasımı ve Chebyshev yaklasımı olmak üzere üç farklı teknik kullanılarak küresel dört çubuk mekanizmasının altı dizayn noktasında fonksyon üretme sentezi yapılmıs, her bölüm için farklı örnekler verilmis ve sonuçlar tablolarda gösterilmistir. Çalısma içerisinde kullanılan metodların karsılastırılmaları ayrıca yapılmıstır. Tezin son bölümlerinde insan vücudu ve iskelet sisteminde bulunan önemli elemanlar kinematik yapıları ve serbestlik derecelerine göre incelenmis, her bölümün sonunda incelenen elemanın davranısını gösterebilecek mekanizma veya manipulatör örnekleri verilmistir.
