Paralel Manipulatörlerin Analizi ve Sentezi

  • ANALYSIS AND SYNTHESIS OF PARALLEL MANIPULATORS_POSTER

Paralel Manipulatörlerin Analizi ve Sentezi

Doktora Tezi/ Fatih Cemal Can; tez danışmanı Rasim Alizade

Pdf’i indir

Özet: Bu çalışmada, yeni paralel manipülatörler endustriyel ve sağlık alanındaki uygulamalar için sunulmuştur. Genel değişken kısıtlamalı Euclidean platform robotmanipülatörlerin (EPRM) yapısal sentezi için yeni metodlar geliştirilmiştir. Seri, paralel ve seri-paralel EPRM olmak üzere yeni mekanik yapılar önerilen metodla tasarlanmıstır. İki serbestlik dereceli düzlemsel ve küresel yedi link mekanizmalarının yeni bir boyutsal sentez metodu sunulmuştur. Mekanizmayı dizayn etmek icin interpolasyon ve en küçük kare yaklaşımları kullamılmıştır. Problemlerin çözümünde doğrusal olmayan denklemler doğrusal denklemlere dönüştürülmüştür. Üç serbestlik dereceli bir uzaysal robot manipülatorun haraket üretim problemi üç, dört ve beş hassas pozlar icin çözülmüştür. Tanımlanmış üç poz icin sentez probleminin analitik olarak çözülebildiği gösterilmiştir. Fakat, dört ve beş pozları icin çözüme nümerik bir metod kullanılarak ulaşılmıstır. Üç poz için elde edilen sonuçlar dört ve beş pozları için başlangıç tahminleri olarak kullanılmıştır. Manipülatörlerin kinematik analizi incelenemiştir. Vektor-kapanım denklemlerinin türetilmesinden sonra manipülatörlerin doğru ve ters pozisyon analizleri sunulmuştur. Üç serbestlik dereceli bir uzaysal manipülatörün sabit oryantasyon çalışma alanı sunulmustur. Manipülatörlerin yapımı icin gerekli olan makina elemanları tanıtılmıştır. Manipülatörlerin hareketi için ihtiyaç duyulan motorlar hakkında bilgi verilmiştir. Bir endüstriyel paketleme sistemi icin üç serbestlik dereceli paralel manipülatör yapılmıştır. Üretilen parçaların ve mekanik parçaların montajı gösterilmiştir.

Pdf’i indir

  • Date:Şub 2016
  • Labeled: